プロペラ交換後、全く飛ばない
順調に飛んでいたBetaFPV 65Xが突然壊れました！
不安定になって全く飛ばない状況です。
きっかけは壁にぶつかってプロペラを破損して交換したです。
いわゆる動安定が負の状態です！
プロペラを交換してから発生した不具合なので、まずは、プロペラのピッチが逆というのを疑いますよね。
そこでさっそく逆ピッチ（逆回転）のプロペラに交換したのですが、全く同じような現象でした。
これは、FCがバランスを取ろうとしているんだけど、プロペラが間違った方向に動作しているようなイメージです。
という事は、FCの加速度センサーかジャイロセンサーあたりの不具合か！って思うじゃないですか！
アクロモードでも飛ばない
センサー類が壊れているなら”アクロモードなら飛ぶんじゃないか？”って思ったのですが、なんとなんと、これが全く変化がない。
一応、エルロン、ラダー、ピッチ、全て反応はするんですが、ものすごく敏感になっていて、ちょっとでも動き始めるとモーターの回転が限界まで急上昇！そのまま過電流で停止・・・という状態になるようです。
プロペラの回転方向をチェック！
この時点で、交換したプロペラが原因で飛ばなくなった！と思い込みをリセットして、全てのプロペラの回転方向をチェックすることにしました。
どうやって回転方向を確認するか？
まず、難関だったのは、プロペラの回転方向は、見ても判らないことなんですよね。
アイドルの状態でもかなり速いのでどちらに回っているか全く判りません。
プロペラに手をかざすと風が出てくる方向で、なんとなくわかるのですが、どうも上方向にも風が出てくる・・・こりゃあオカシイですよね。
でも、４つあるプロペラのどれが逆回転なのか、手をかざしたぐらいでは判らないんですよ。
こりゃ、線香のような煙が出るものを持ってきて煙の流れる方向を確認するしかないか？・・・なんて思い始めていました。
Betaflight Configuratorで回転方向を確認！
線香の煙を使う前に、とりあえず、「Betaflight Configurator」で設定がどうなっているか確認しよう！って考えたんですよね。
もしかしたら墜落のショックで設定が変わる・・・わけないとは思ったんですが、念のためです。
で、回転方向を確認する画面がこれですね。
左上の図を見ると、設定で回転方向が変わっているわけではありません。
”合ってるよなぁ”って確認できただけでした。
で、実際、本当に設定どおりの回転方向に回っているのか？また、ちゃんとプロポと連動して制御できているのか確認したい！と思うでしょ。
これが「Betaflight Configurator」でできるんですよ。
こちらの画面を使うとモーターの動きを確認することができます。
BetaFPVの電源を入れて（電池を挿す）、「プロペラを外した事を確認」にチェックし、スライダーを動かすと、その動きに合わせてモーターが回ります。
これでゆっくり回せばモーターを指で触って実際どちらに回っているか判ります。
なんと！デタラメな方向に回っている！
これでやっと実際の回転方向を確認したんですが、こともあろうか、全然デタラメな方向に回っています。
いったい何で？？？
とにかく、これはもう”故障”としか言いようがないので、修理をするか？機体かFCかを交換するしかありません。
うーん・・・どうしたものか？
回転方向をリバースに設定してみた
ここで思いついたのが、回転方向をリバースに設定したらどうなるのか？
というところです。
実はBETAFPVで、激しくターンすると自分のプロペラで発生させた乱気流のせいで機体が激しく不安定になるという現象の書き込みがたくさんあるんですね。
これを「Prop wash」というらしいのですが、これを防ぐのにプロペラの回転方向を逆にすると改善するという記事をたくさん目にしました。
激しくターンすることなどないのでスルーしていましたが、リバースにしても問題ないというか、さらに良くなるということなので、試しにこれをやってみました。
ダメ元で回転方向を「REVERSED」に設定してみます。
で、結果どうなったか？
なんと全て正常に逆回転しています！
おー！なんとか光明が見えてきました。
という事で、プロペラを逆向きに付け替えてフライトすると・・・・
正常に飛ぶじゃないですか！！
長い闘いでしたが、なんとか解決です。
解決？
モーターの回転方向を「reversed」にすると、”正常に逆回転”を始めました。
が、ここで疑問？
通常の回転方向に戻したら、ちゃんと”正常回転”に戻るのか？
これが、何回やってもNG！
どうしても１番だけが回転方向が違う！
というか、「reversed」だろうが通常回転方向だろうが、同じ方向になるんですよね。
これはもう、FCが壊れているとしか言いようがない・・・
やっぱりぶつけたショックなんだろうなぁ。
という事で、飛ぶようにはなったんですが、治ったとは言い難い状況です。
しかし、元々やってみたかった逆回転設定なので、まぁ良しとしましょ。
プロペラの回転方向をチェックする方法
後で判ったことなんですが・・・
プロペラの回転方向をチェックする方法（目で見て判らないから）で、「Betaflight Configurator」のモーターの設定で回転速度を落とす方法を紹介しましたが、スゴク簡単な方法を発見しました。
プロペラの中心部分を指で触ってみるんです。
アイドリング状態でもけっこうな速度で回っていますのでブレード部分に触るのは恐いですよね。（指を切ったりすることはないと思いますが・・・）
でも、中心部分だったらかなり高速で回っていても相対的にゆっくりなんですよね。
なので平気で触れますし、どちらに回転しているか判ります。
最初からこの方法でチェックすれば良かったです。
線香の煙など、全く必要ありませんでした。（笑）
